Development languages

C & C++

Used in the development of autonomous mobile robots using ROS

MATLAB

This is the main language used in research and development

Python

Used it to implement machine learning and to assist in research

HTML & CSS & Js

Used to create simple static websites and mail magazines

About Me

• I am currently a first-year master student at a university in Tokyo, working on control engineering research.

Reserach

• When guiding and controlling an autonomous mobile robot, the robot's position and speed are estimated from the observed values of sensors (GPS, LiDAR, etc.). However, there is a problem that outliers (values that are far off from the original observed values) are detected due to illumination changes or communication blockage caused by obstacles. The Kalman Filter estimates the state of the system based on the observation values that can be obtained sequentially, but if outliers are mixed in with the observation values, the accuracy of the state estimation is greatly degraded, and the control becomes unstable. Therefore, I am working on the construction of a state estimation method that is robust against outliers by removing the influence of outliers, which is a disadvantage of the Kalman Filter, and using only accurate observed values.

Past Projects

• 飛行ロボットコンテスト : Flying-Robot-Contest
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[開発言語] : C, C++
[開発環境] : STM32, Eclipse
[担当内容]
・STM32マイコンのconfig設定(GPIOの設定や各種タイマー割込み関数の設定)
・各種センサ値の取得(加速度, 角速度, 地磁気, 圧力)
・9軸加速度からの姿勢推定(ロール, ピッチ, ヨー)
・取得した姿勢からPID制御による機体制御
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• 手書き文字認識の開発 : SSS-Image-recognition
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[開発言語] : Python
[開発環境] : Ubuntu18.04, Tesseract-OCR
[担当内容]
・OCR(光学文字認識)を用いた手書き文字認識の開発
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Current Projects

• つくばチャレンジ2021に向けた開発 : MMM-lab
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[開発言語] : C, C++, ROS
[開発環境] : Ubuntu18.04, ROS Melodic, NUCLEO
[担当内容]
・自律移動システムアーキテクチャーの作成
・アーキテクチャーに沿った実装(局所的経路計画, 大域的経路計画, 自己位置推定, 地図構築)
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• 小型自律移動ロボット開発 : Autonomous-Rumba-Project
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[開発言語] : C, C++, ROS
[開発環境] : Ubuntu18.04, ROS Melodic, Arduino
[担当内容]
・Arduinoをインターフェースに駆動系を制御
・Navigation Stackを利用して障害物回避及び自律移動の実現
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Internships

• 2020.08-2020.10 : 株式会社LexxPluss
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＜自律移動ロボット開発＞
[開発言語] : C, C++, ROS
[開発環境] : Ubuntu18.04, ROS Melodic, Arduino, Raspberry Pi Model 3b+
[担当内容]
・AMR(autonomous mobile robot) の経路計画
・AGV(automatic guides vehicle) のシーケンス制御(予め決めたシナリオ通りに動作させる)
・AMR とAGV の切り替え制御
・ロボットの前後に取り付けた2D LiDAR の点群のセンサーフュージョン
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＜社内メールマガジン作成＞
[開発言語] : HTML, CSS, JavaScripts
[開発環境] : Google Apps Script
[担当内容]
・社内業務効率を目的としたメールマガジンの作成
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• 2020.11-2020.12 : トヨタ自動車株式会社
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＜人の運転を超える自動運転シャシー技術開発ワークショップ＞
[開発言語] : Matlab/Simulink
[内容]
・自動運転システムの3要素（認知／判断／操作）のうち, 「操作（車両制御）」の部分を体験
・人の運転を超える自動運転を実現するためのクルマの動かし方(シャシー技術)をチームで提案し, Matlab/Simulinkを使って動きを検証
・与えられた経路に追従するように, 代表的な制御手法であるPID制御のゲイン調整をチームで議論しながら決めた
・追従性だけでなく, タイヤモデルを変える事でジャークを減らし, 人の乗り心地改善も同時に行った
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＜自動運転技術・ソフトウェア開発ワークショップ＞
[開発言語] : Python
[内容]
・自動運転システムの3要素（認知／判断／操作）のうち、「認知(周辺認識)」「判断(状況判断/経路計画)」の部分を体験
・事前課題を共有した後, 「自動運転システムの基本設計」「技術課題の解決」をテーマにチームで取り組んだ
・どのような場面で, 何が原因で誤認識が発生するかを仕分け, どうしたら誤認識を解決できるのかを技術的側面から議論してチームでまとめた
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＜クルマの開発を知る・社員による座談会＞
[内容]
・社員の方々と実際に話すことで, 現場でのクルマ作りの実態を把握
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＜Customer Success Workshop ～世界中のお客様を笑顔に～＞
[内容]
・トヨタ自動車における「カスタマーファースト推進部」についての理解
・CF本部として, どのようなクルマの問題に, どのような解決策があるかをチームで議論して発表
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Publications

• Keigo Miyama, Kai Masuda and Kenji Uchiyama, "Modified QS-ARUKF with Maximum Correntropy Criterion for Estimating State of Mobile Robot", Proc. SICE International Symposium on Control Systems, March 2020.

Links

• GitHub : Ramune6110
• Qiita : Ramune6110
• Research Gate : Research Gate

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